Дипломатичні відносини між Україною та Румунією були встановлені 1 лютого 1992 року. Посольство України в Румунії розпочало свою діяльність 24 вересня 1992 року, а в грудні 2001 року в Сучаві було відкрито Генеральне консульство України (закрите у 2014 році). У 2006 році відкрито Культурно-інформаційний центр у складі Посольства України в Румунії.

Посольство Румунії в Україні було трансформовано з Генерального консульства Румунії в Києві одразу після встановлення дипломатичних відносин.

4 травня 2022 року Указом Президента України Надзвичайним і Повноважним Послом України в Румунії призначено Прокопчука Ігоря Васильовича. 

7 вересня 2022 року Надзвичайний та Повноважний Посол України в Румунії Ігор Прокопчук вручив вірчі грамоти Президенту Румунії Клаусу Йоханнісу.

Попередні Посли України в Румунії:

Сандуляк Леонтій Іванович:  липень 1992 р. - лютий 1995 р.

Чалий Олександр Олександрович: травень 1995 р. - червень 1998 р.

Харченко Ігор Юрійович:  жовтень 1998 р. - листопад 2000 р.

Бутейко Антон Денисович: грудень 2000 р. - жовтень 2003 р.

Бауер Теофіл Йозифович: лютий 2004 р. - вересень 2005 р.

Малько Юрій Феодосійович: грудень 2005 р. - квітень 2008 р.

Кулик Маркіян Зіновійович: травень 2008 р. - жовтень 2011 р.

Бауер Теофіл Йозифович: квітень 2012 р. - лютий 2016 р.

Баньков Олександр Сергійович: червень 2017 р. - липень 2020 р.